請教關於fuzyy |
缺席
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doubletime_59490
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有興趣的大大可以看一下 http://blog.xuite.net/doubletime/test/8040448?bid=490331 我目前只有使用單擺的encoder(角度回授),尚未使用位置回授,會有持續加速度的情況
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這個是倒單擺嗎? 個人認為只是簡單的角度控制器. 位置迴授並做位置控制應是必須的. 我看過最簡單的(一軸), 系統開始後會把單擺由6點鐘方向甩到12點鐘方向, 然後藉由左右移達到平衡, 且位置會一直在中間. (當手去施以外力讓他將掉下時, 它會左右移達到平衡, 穩定後再將單擺移到中間) 而它往左往右的速度就須要位置回授做依據.
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------------------------------------------------------------------------- 走是為了到另一境界,停是為了欣賞人生;未走過千山萬水,怎知生命的虛實與輕重!? |
doubletime_59490
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doubletime_59490
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小的不才,想請教各位大大 下列網址是我目前倒單擺所能控制的情況,現在只能讓倒單擺控制在位置180度內平衡,目標是想讓單擺控制在一點的附近收歛,不知道有那位大大可以提出更好的方法讓我做測試的 目前位置控制判斷式:當單擺向左且位置在左,加入虛擬角使單擺向右;當單擺向右且位置在右,加入虛擬角使單擺向左;二者為非時,不加入虛擬角正常執行fuzzy控制。
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