請問如何用8051控制三個伺服馬達 |
答題得分者是:bernie_w39
|
arthurpk1209
一般會員 發表:1 回覆:2 積分:0 註冊:2007-12-24 發送簡訊給我 |
我是剛剛踏入著個領域的新人
我想請問各位高手一些問題 我們用的馬達是 日本的人型機器人Kondo二代(KHR-2) KRS-788hv 我只知道是伺服馬達 http://www.playrobot.com/menu05_c61.htm 這是馬達的簡單規格 這種馬達有三條線 一條白色的是訊號線 紅色的是Vcc 黑色的是接地 詳細馬達的規格 控制的情形 我在網路上找不到 但是我們利用實驗室的電源供應器和訊號產生器土法煉鋼 給他一個峰對峰值3伏特的方波 工作電壓(Vcc)4伏特 發現這種馬達 工作的頻率是在220Hz-720Hz之間 頻率跟馬達位移的角度是有關係的(位移的角度就好比手臂平行伸是180度 舉臂成L型是90度) 而它的頻率220Hz時是0度 頻率是720HZ時是180度 但是頻率跟位移的角度不是線性的關係 因為我們發現當頻率是340Hz左右時位移的角度是90度 工作電壓(Vcc)愈大 它的扭力愈大 我對這種馬達只知道這些 我拔一隻腳 發現能讓它站立的三顆馬達頻率分別是 CH1=420度 CH2=300度 CH3=340度 我想問 (1)這是什麼伺服馬達? (2)如何用8051一次控制這三顆馬達?(可以教我程式和架構嗎?) (3)需要外接別的電路嗎? (4)後續研究用8051控這種Kondo機器人還需要從哪裡做起?作哪些功課? 我是新手 請多多指教!!! 謝謝大家!!! |
bernie_w39
資深會員 發表:3 回覆:199 積分:280 註冊:2007-10-07 發送簡訊給我 |
你說的這個, 應該不是 "馬達", 而是 "伺服器". 一般稱作 servo. 它的控制訊號是 PWM 沒錯.
但是它只看 hi level 的長度, low level 的長度不影響它的角度, 一般工作的範圍是在 1ms 至 2ms 之間. 看起來和你測的情況接近. 用 8051 控制三組應該沒什麼問題, 你的訊號可以輪流輸出. hi 的長度要控制的很精確, 看看 8051 有沒有 hardware 控制輸出的作法. 如果有三組輸出, 那是最好, 如果沒有, 可以用 logical gate 配合一下, 也可以控制三組輸出. |
arthurpk1209
一般會員 發表:1 回覆:2 積分:0 註冊:2007-12-24 發送簡訊給我 |
|
bernie_w39
資深會員 發表:3 回覆:199 積分:280 註冊:2007-10-07 發送簡訊給我 |
先看看你用的 8051 chip 有沒有支援 PWM 輸出的週邊, 如果有, 看看可以輸出幾個 PWM 訊號.
1. 如果可以輸出三個, 那恭喜, 就直接用那三個輸出, 去控制三個 servo, 問題就解決了. 2. 如果只有一個, 那可以用 AND gate, 輸出的 PWM 訊號, 接到三個 AND gate 的一邊, 另一邊 由 8051 拉出獨立的三支腳. 由這個 PWM 輸出控制 HI pulse 的長度, 另外三支腳當成選擇 器, 看最後的訊號要輸出到哪一個 servo 3. 如果一個 PWM 都沒有, 那就只能用 sort PWM 的作法, 準度會差一些. 就是設定 timer, 時 間到了, 就在指定的 port 作 high, low 控制, 形成 PWM 輸出. |
arthurpk1209
一般會員 發表:1 回覆:2 積分:0 註冊:2007-12-24 發送簡訊給我 |
本站聲明 |
1. 本論壇為無營利行為之開放平台,所有文章都是由網友自行張貼,如牽涉到法律糾紛一切與本站無關。 2. 假如網友發表之內容涉及侵權,而損及您的利益,請立即通知版主刪除。 3. 請勿批評中華民國元首及政府或批評各政黨,是藍是綠本站無權干涉,但這裡不是政治性論壇! |